李罡
上传：祝梦欢 发布时间：2025-07-23 浏览次数：
李罡，博士，副教授，高级工程师。2007年毕业于中南大学机械设计制造及其自动化专业，获工学学士学位；2010年于中南大学机械工程专业获硕士学位；2015年于华中科技大学机械电子工程专业获工学博士学位。
博士毕业后在武汉第二船舶设计研究所从事舰船智能装备与机电系统研发工作多年，主持和参与多项国防预研及科研项目，在复杂机电系统设计、机器人驱动控制与智能机电系统集成方面积累了丰富的工程经验。相关研究成果获得国防科技进步奖三等奖1项，授权国防发明专利2项。
近年来主要从事智能机器人控制与机器人驱动系统技术研究，重点围绕康复机器人控制、轮足机器人运动控制及机器人关节驱控一体化技术开展系统研究。相关成果在国内外重要学术期刊和会议发表论文10余篇，授权发明专利2项、实用新型专利多项。
课题组围绕智能机器人系统控制与机器人驱动技术开展研究，主要包括以下方向：
针对气动执行系统强非线性、时变特性及控制精度要求高等问题，开展气动伺服控制技术研究，重点研究气动驱动系统建模、非线性控制方法及高性能气动驱动模块设计。开发了多种气动伺服驱动模块，并在气动肌肉驱动腕关节康复机器人、气囊驱动腕关节康复机器人和多级气动高压大流量压力阀控制系统中得到应用。相关研究为柔性驱动机器人及康复机器人系统提供了重要技术支撑。
面向神经损伤患者运动功能恢复需求，持续开展腕关节/颈椎牵引康复机器人人机交互控制、柔顺控制及智能训练策略研究。计划开展基于表面肌电（sEMG）等生物信号实现人体运动意图识别，构建安全、高效的人机协同康复训练系统。
正在联合企业开展机器人关节驱动模组设计、高性能伺服控制算法及驱控一体化技术研究，为康复机器人、服务机器人及特种机器人提供核心驱动单元。
正在开展轮足机器人姿态控制方法研究，后续计划重点开展机器人运动规划、姿态稳定控制及复杂地形适应控制研究，以期提高机器人在复杂环境中的机动性与稳定性。
围绕机器人系统控制与机电系统设计，重点开展以下技术研究：
研究机器人系统嵌入式控制平台及机电驱动系统设计技术，包括物联网嵌入式系统、电机驱动控制及气动执行元件驱动技术，构建高性能机器人驱动控制系统。
主要研究内容包括：
l 嵌入式控制系统设计
l 物联网设备互联技术
l 电机驱动与伺服控制
l 气动执行元件驱动技术
针对机器人系统强非线性、参数不确定性及外部扰动问题，研究先进非线性控制方法在机器人系统中的应用，提高系统稳定性与鲁棒性。
主要研究方法包括：
自抗扰控制（ADRC）
滑模控制（Sliding Mode Control）
自适应鲁棒控制
面向康复机器人等人机协作系统，研究机器人柔顺控制方法，实现机器人系统与人体之间安全自然的人机交互。
主要研究方法包括：
l 阻抗控制（Impedance Control）
l 导纳控制（Admittance Control）
l 自适应阻抗控制
探索深度强化学习与机器人控制系统融合方法，实现机器人系统的自主学习与智能决策，提高机器人在复杂环境中的适应能力。
主要研究内容包括：
l 深度强化学习控制
l 机器人运动策略学习
l 数据驱动控制方法
Yang, Erhu; Zheng, Dongyun; Zhao, Jun; Cai, Yiqing; Peng, Bei; Zhang, Leiyu; Li, Gang*; Active disturbance rejection super-twisting integral sliding mode control of wrist rehabilitation robot driven by foldable air bag, Control Engineering Practice, 2025, 164: 106505.1-106505.16.
Wang, Hao; Li, Gang*; Yuan, Jun-Hui; Wang, Jiafu; Zhang, Pan; Shan, Yahui; Two-Dimensional Planar Penta-NiPN with Ultrahigh Carrier Mobility and Its otential Application in NO and NO2 Gas Sensing, MICROMACHINES, 2023, 14(7): 1-16.
Zhu, Chunyan; Feng, Tianhang; Jiang, Xinying; Li, Gang*; Yuan, Jun-Hui; Liu, Chao; Zhang, Pan; Wang, Jiafu; Electronic, mechanical and gas sensing properties of two-dimensional γ-SnSe,PHYSICAL CHEMISTRY CHEMICAL PHYSICS, 2023, 25(42): 28716-28726.
Mengjun Liu; Jabir Mumtaz; Gang Li*; Multi-Level Rolling Horizon Planning and Scheduling Integrated with Material Constraints using DBR Approach: A Heuristic for Smart Manufacturing,2022 5th World Conference on Mechanical Engineering and Intelligent Manufacturing (WCMEIM).
李罡; 杨聪; 韩宗真; 彭贝; 程舟济; 多舱减压注水系统特性仿真, 舰船科学技术, 2022, 44(6): 69-71.
李罡等; 一种腕康复机器人的自抗扰反步控制系统, 2025-07-11, 中国, ZL2025104043625 .
李罡等; 一种基于物联网的铁路机车智能安全运行及系统, 2024-01-12, 中国,ZL202211037476.3
李罡等，一种水下作业平台压载水舱水量耦合控制系统及方法，国防发明专利
李罡等，一种带有角速度监测和智能图像采集功能的铁路防护网，ZL 2022 2 2247072.9，实用新型专利
李罡等，一种多功能太阳能漂浮水质监测装置，ZL 2023 2 0393122.6，实用新型专利
l 电动腕关节康复机器人柔顺控制技术研究，2024-10至今, 15万元, 在研
l 焊中检嵌入式信号采集模块研制，2025-4至今，11万元，在研
l 上肢运动数据预处理模块设计与研制，2025-3至今，8万元，在研
国防科技进步奖三等奖（2）
课题组围绕智能机器人控制与机电系统设计建设了多类实验平台：
l 折叠气囊驱动腕关节康复机器人及控制系统
l 双气动肌肉驱动腕关节康复机器人控制系统
l 直动式电推杆腕关节康复机器人控制系统
l 气动肌肉驱动颈椎牵引康复机器人及控制系统
l 电机驱动颈椎牵引康复机器人及控制系统
l 双轮足机器人驱动及其控制系统
研究工作强调理论研究与工程实践相结合，鼓励研究生参与科研项目和系统研发。
课题组每年招收控制工程、人工智能专业硕士研究生。
欢迎具有以下背景或兴趣的同学加入：
l 机器人技术
l 控制工程与伺服系统
l 嵌入式系统开发
l 机电系统设计
团队注重培养研究生的科研创新能力与工程实践能力，支持学生发表高水平论文，并推荐优秀学生继续攻读博士或进入科研院所及高科技企业工作。
邮箱：lig_hnyz@mail.scuec.edu.cn、lig_csu@foxmail.com
欢迎对机器人控制、康复机器人及智能机电系统研究感兴趣的同学联系交流。
